车载视觉

车载视觉指的是在汽车中应用机器视觉传感器来替代人眼的视觉，其是结合了光学、计算机技术等知识以及车辆运动的特点而形成的，是无人驾驶技术的发展重点，但车载视觉易受到如下因素影响：（1）天气变化。天气变化主要影响光线强度变化状况。光线直射，会引起摄像机过度曝光；光线过暗，会影响摄像机曝光不足。这会使摄像机图像中产生无纹理的高光和低光区域。（2）车辆速度变化。一般来说车辆速度与画面质量成反比。速度较慢时，图像接近静止图片，质量较好；速度较快时，受相机拍摄帧数的限制，会在原始图像中产生模糊区域。（3）车辆运动轨迹。一般来说车辆运动轨迹分为直线和曲线两种。当在直线位置时，相机前后帧当中特征匹配重叠率较高，相机水平面基本与地面平行；当在曲线位置时，相机与地面有侧倾角，使相机水平面侧倾于水平地面，从而降低匹配重叠率。（4）相机安装位置。安装位置分为车内和车外，车内和车外的主要区别在于玻璃反射率和车内阴影的影响。还有一个重要因素是俯仰角的区别，相机俯仰角越朝下，对照度越敏感，越容易出现曝光或曝光不足。相机安装越平行于路面，由于视觉图像中像素精度和距离成反比，图像算法的精度就越低，故安装位置的不同对后期算法开发有重要影响。（5）随机扰动。随机扰动包括轮胎与地面的摩擦系数、路面的凹凸等情况，这些随机扰动都会使运动图像产生模糊，进而影响车辆行驶监测效果。