详解串口转换CAN:透明带标识转换篇

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透明带标识转换模式下,串行帧转为CAN报文时的形式如图5。需要注意的是,串行帧中所带有的CAN报文“帧ID”在串行帧中的起始地址和长度可由配置设定。起始地址的范围是0~7,长度范围分别是1~2(标准帧)或1~4(扩展帧)。如果在配置中指定帧类型为标准帧,帧ID信息起始地址为3长度为1,则帧ID的有效位只有8位。地址3中的CAN ID1作为标准帧ID的高8位,其余位全部补0。

图5 串行帧到CAN帧

透明带标识转换模式下, CAN报文转为串行帧时的形式如图6。若同样配置CAN帧信息为标准帧,帧ID信息为起始3长度1,则转换时将丢失ID0的数据。此时CAN帧 中的数据能正常被接收,但必然缺失帧ID信息(ID0本身不全为0时)。为了正常转换标准帧的帧ID信息,下图的转换情景必须将帧ID信息中的帧长度设置为2。

图6 CAN帧到串行帧

5转换示例

假设CAN报文“帧ID”在串行帧中的起始地址是2,长度是3(扩展帧情况下),串行帧发送的数据分别为0x00,0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0a,0x0b,0x0c,0x0d,0x0e,0x0f,则转换结果如图7。

图7 示例1

若配置起始地址是2,长度是3(扩展帧情况下),CAN报文的帧ID为0x00123456,数据为0x55,0x55,0x55,0x55,0x55,0x55则转换结果如图8。

图8 示例2

6总结

以上为串口转CAN“透明带标识”模式下的的转换方式,该模式特点是可以灵活设定一个节点发送的CAN帧ID信息。笔者将介绍透明转换、透明带标识转换、自定义协议转换以及moudbus转换的内容,欢迎关注往期及后期文章。

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