CAN接口配置
由于CAN总线的高效率、高可靠性、低成本等特点，CAN总线已被已被广泛应用于各电子领域。
在AWorks中已将CAN总线通讯做了完善的处理，预留了丰富的接口供用户使用，用户无需进行CAN总线底层代码的编写，只需调用接口实现功能逻辑抓取数据即可，方便用户快速使用CAN总线，预留接口部分如图2．1所示。
图2．1 CAN预留接口
更多接口可以参考AWorks标准API参考手册V1．01。
1、CAN配置
每一个外设在AWorks中都有对应例程，比如GPS、GPRS、CAN、IIC、LCD、RTC等，用户可自行上https：／／www．zlg．cn官网自行下载SDK包，demo＿can．c在SDK包examplesperipheralcommoncan目录下，将例程文件加入到工程后进行CAN的配置，步骤如下：
外设使能
在工程文件中有一个工程参数配置文件：aw＿prj＿params．h，可在该文件里进行硬件裁剪、组件裁剪、资源配置等，在M1052核心板中提供两路CAN供客户使用，此处使能CAN1，程序清单如2．1所示。
程序清单2．1 CAN1使能
硬件参数配置确认
CAN1硬件参数配置文件在工程目录user＿configwbl＿hwconf＿usrcfgwbl＿hwconf＿imx1050＿flexcan1．h下，硬件参数包含了CAN所使用的引脚、接收数据大小等，最终由一个结构体将数据打包传入底层，原型如程序清单2．2所示。
程序清单2．2 硬件设备信息
应用程序
在外设使能完成、硬件配置参数确认完成后，查看demo＿can．c应用程序，部分代码如程序清单3．1所示。
程序清单3．1 部分代码
在程序清单3．1中，使用了任务管理、互斥信号量、消息队列实现数据的自发自收，程序中概念可参考AWorks简介下的多任务服务、信号量、消息队列小节。
软硬件连接与软件设置
1、硬件连接
本例程所用产品由广州致远电子电子有限公司制造，开发板型号：M105x－EV－Board，CAN分析仪：USBCAN－2E－U，信号转换器：AP－UART－CAN，如图4．1所示。
图4．1 硬件图
实物连接图如图4．2所示。
图4．2 实物连接图
如图4．2所示，硬件线路连接在图中已经标出，选用AP－UART－CAN是因为M105x－EV－Board开发板中没有CAN信号隔离收发器，因而需要外接CAN信号隔离收发器。
其中CAN分析仪有两路CAN通道——CAN0和CAN1，AP－UART－CAN信号转换器具有7路串口（4路485和3路232）和2路CAN电气隔离信号转换通道。
2、软件配置
在连接完成硬件后，配置CAN数据收发软件，图中所用工具为CANTest，如图4．3所示，可以在官网自行搜索下载。
图4．3 CANTest
打开CANTest默认选择确认，如需修改，客户自行选择，如图4．4所示。
图4．4 CANTest启动界面
完成启动后选择设备，如图4．5所示，点击左上角选择设备，会出现一串设备列表信息，选择USBCAN－2E－U，如果是其他设备，则选择对应设备名称，ZLG致远电子所有的CAN分析仪都被包含在该列表里。
图4．5 选择设备信息
完成设备选择后，自动弹出打开设备选项，默认设备索引号0，选择CAN通道0，波特率500K，如有不同用户自行修改，点击确定，如图4．6所示。
图4．6 通讯参数设置
点击确定并启动CAN，会自动弹出滤波设置，选择默认即可，无需滤波，如需要滤波设置，自行选择滤波模式以及滤波帧，如图4．7所示。
图4．7 滤波设置
默认选择接收所有数据，点击确定，CANTest软件配置完成，可在基本操作处设置要发送的数据，显示界面如图4．8所示。
图4．8 配置完成界面
在软硬件设置完成后，将代码下载到开发板中，设置帧ID为0x00000001，发送数据为AA 01 02 03 04 05 06 07，接收结果如图4．9所示。
图4．9 发送接收结果
在图4．9中可见，数据发送与接收一致。在AWorks中使用使用CAN通讯，只需调用预留接口、配置些许参数、连接硬件设置软件即可获取数据，省去了调试大量CAN参数的时间（如波特率配置），而使用优先级、信号量、消息队列可以保证在使用CAN时数据不被其他任务数据干扰。
