在讲解去毛刺问题前，我们先来看看毛刺的来源：
1．所有的机加工工艺（铣削加工、CNC车削加工、磨削加工、切割加工、冲裁加工、钻孔加工），在刀具把材料分离后，都会有小毛刺留下，尤其是在刀具和工件脱离点。
2．大部分铸造的模具都有两部分，铸造出来的工件总有合模线（飞边）。
3．焊接的基本原理是把工件和焊料的区域高温融化，冷却后形成连接，这样就会产生焊缝、焊点。
既然毛刺的产生不可避免，那么如何去毛刺成为主要问题。目前飞边和毛刺大多采用人工去除，比如人工用角磨机打磨飞边，用刮刀、锉刀等工具去除毛刺，其过程费时费力，而且粉尘噪音等严重影响工人身心健康，因此，市场上对工件自动化打磨的需求越来越强烈。
但是打磨和去毛刺实现自动化还是有一定的难度的，目前主要是利用工业机器人实现打磨和去毛刺，采用离线编程技术，规划好机器人路径，机器人按规定的路径行走，完成工件的打磨和去毛刺。
机器人打磨去毛刺的核心部件是高速电主轴，由于毛坯件外形不可控，为了适应毛坯外形，通常采用浮动打磨的方式，以柔克刚，慢慢将多余材料打磨掉。
德国SycoTec浮动去毛刺主轴与工业机器人机械臂协作，解决了金属非金属去毛刺领域的痛点，机器人只需要按照示教轨迹做运动，力控和浮动功能由SycoTec 4036 DC－T－ER11主轴完成，去毛刺过程中可吸收产品的形变量，自适应加工，有效的保护刀具，降低调试难度。
浮动去毛刺主轴的工作原理
SycoTec 4036 DC－T－ER11主轴上有一个气动浮动机构，浮动机构中有提供浮动力的气室，通过调整气室的压力，可以改变浮动力的大小。浮动压力不改变时，在浮动范围内，浮动力基本保持恒定。
浮动去毛刺主轴优势
1．利用气压无级调节接触压力，保证各个位置加工后表面光滑
2．极大的降低了机器人求教和编程难度
3．主轴速度高60000rpm，尺寸小重量轻仅1kg，耗能低、效率高
4．夹持刀具最大尺寸8mm
5．适合不同的刀具和材料
6．加工不同材料可以预设浮动压力
7．连接工业机器人标准法兰
去毛刺材质
铝合金、铸铁、镁合金、锌合金、玻璃纤维、碳纤维、ABS、SMC等
浮动去毛刺典型应用案例
发动机缸体浮动去毛刺
SMC复合材料机器人浮动去毛刺
风力发电渗碳钢齿轮机器人打磨去毛刺
铝铸件浮动去毛刺
齿轮驱动轴机器人倒角去毛刺
原文标题 : 机器人浮动主轴打磨去毛刺工具及应用案例
